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Seit etwa 1175 gehörte Altendorf zum Hattinger Gebiet. 1970 wurde es an Essen abgetreten.

Der Bau der Burg Altendorf wurde um 1180 begonnen, fünf Jahre nach der Teilung der Grafschaft Bochum, wobei die Gebiete südlich der Ruhr an den Grafen Arnold von Altena kamen.

Das Geschlecht von Altendorf führte in seinem Wappen drei (2:1) Pferderammen. Es ist sowohl weiß in rot als auch rot in weiß bekannt.

Erbauer der Burg waren vermutlich die von Eickenscheidt aus Steele, die sich seit 1166 Ritter von Altendorf (Aldendorp) nannten.
Bedeutendster Besitzer der Burg war Adolf von Altendorf, der es schaffte, dass 1282 Eberhard von der Mark als Essener Vogt eingesetzt wurde.

Die von Altendorf mussten wegen der teuren Ehrenämter, die sie bekleideten, immer mehr von ihrem Besitz verkaufen.
1383 ging die Burg an die von Vittinghoff, die sich von da an Schell von Altendorf nannten.
Im 18. Jahrhundert verfiel die Anlage. Die letzten Besitzer, die von Wendt zu Hardenberg, verkauften den Besitz 1852 an die Gemeinde.

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